Frumherji hf. hefur veirð rekinn í núverandi mynd frá árinu 1997. Það ár voru um 50 starfsmenn hjá fyrirtækinu og starfaði eingöngu á einu sviði, bifreiðaskoðun. Nú er fyrirtækið með rúmlega tvöfalt fleiri starfsmenn og starfar á mörgum sviðum. Þennan tíma hefur ýmislegt drifið á daga fyrirtækisins og er því lýst hér í stuttu máli. Þann 4. febrúar 1997 varð til fyrirtæki úr uppskiptingu Bifreiðaskoðunar Íslands hf. í tvö félög. Annað fékk nafnið Bifreiðaskoðun hf. og tók við bifreiðaskoðunarhlutanum og hitt fékk nafnið Skráningarstofan hf. og tók við ökutækjaskránni og stjórnsýsluhlutverkinu. Bifreiðaskoðun hf. skipti um nafn ári síðar og heitir nú Frumherji hf. Skráningarstofan hf. heitir nú Samgöngustofa (áður Umferðarstofa). Fyrstu eigendur Frumherja hf. voru þeir sömu og átt höfðu Bifreiðaskoðun Íslands hf., þ.e. íslenska ríkið átti helmingshlut á móti ýmsum aðilum, flestum úr bílgreininni. Stærstu hlutarnir voru í eigu tryggingafélaganna. Ríkið tók þó fljótlega ákvörðun um að selja sinn hlut.
Fyrstu stjórnendur Frumherja hf. komu úr starfsliði Bifreiðaskoðunar Íslands hf. og varð Óskar Eyjólfsson fyrsti framkvæmdastjóri félagsins.

Starfsemin
Fyrirtækið setti sér strax þá stefnu að vera leiðandi á sviði skoðana og prófana hér á landi.
Strax árið 1997 var Lögmælisviðið stofnað, sem gengur nú undir nafninu Prófunarstofan, utan um löggildingar á vogum og eldsneytisdælum. Þessi starfsemi hafði áður verið hjá Löggildingastofu áratugum saman og keypti Frumherji hf. allan búnað frá stofunni eftir útboð og réði til sín þá þrjá starfsmenn. Árið 1997 voru keypt tvö félög á sviði rafmagnsskoðana og nýtt svið, Rafmagnssvið, stofnað. Þetta voru félögin Skoðun hf. og Skoðunarstofan hf. Bæði höfðu þau starfað á markaði í nokkur ár og mikil og góð reynsla hjá þeim 5 starfsmönnum sem unnu hjá félögunum. Árið 1997 var jafnframt keypt fyrirtæki á sviði matvælaskoðana í sjávarútvegi, Nýja skoðunarstofan ehf. Þetta félag var rekið áfram sem sjálfstætt dótturfélag Frumherja hf. í nokkur ár. Íslenska ríkið seldi helmingshlut sinn í Frumherja strax á árinu 1997 og áttu starfsmenn m.a. kost á að kaupa. Félagið var fljótlega skráð á Vaxtarlista Verðbréfaþings Íslands hf. en var afskráð árið 2001 vegna þess að stjórn þess taldi að væntingar um virk viðskipti með bréf félagsins hefði ekki gengið eftir. Í framhaldinu var félagið skráð á tilboðsmarkað Verbréfaþingsins og var þar til loka árs 2002, en þá afskráð. Framkvæmdastjóri Frumherja hf., Óskar Eyjólfsson, keypti svo félagið síðla árs 2002 og átti það til 2007.
Í lok árs 2000 ákvað Orkuveita Reykjavíkur að bjóða út sölu á búnaði og þjónustu vegna notkunarmælinga á raf- og hitaorku, heitu- og köldu vatni. Frumherji hf. gerði hagstæðasta boð og stofnaði Orkusviðið fyrir þessa starfsemi árið 2001. Prófanir á mælitækjum fóru þó undir hatt Prófunarstofunnar. Hluti húsnæðis á Hesthálsi 6-8 voru teknar undir þessa starfsemi og m.a. smíðaðar tvær nýjar prófunarstofur og nýir prófunarbekkir keyptir til að sinna prófunum á rafmagns- og vatnsmælum. Árið 2006 var samningurinn framlengdur um eitt ár og svo var verkefnið boðið út á ný vorið 2007. Frumherji hf. var aftur með hagstæðasta tilboðið og nýr samningur var undirritaður um þjónustu til 7 ára. Verkefnið stóð allt til ársins 2015 þegar síðari samningurinn rann út og Orkuveitan ákvað að sjá sjálf um rekstur mælanna á ný. Frumherji á og rekur þó enn mælasöfn fyrir allmargar veitur um allt land.
Árið 2001 var framkvæmd ökuprófa boðin út af ríkisvaldinu. Frumherji hf. átti hagstæðasta boð og réð til sín stóran hluta af þeim prófdómurum sem störfuðu um land allt. Verkefnið var upphalega til þriggja ára en með ákvæðum um framlengingar. Það var síðan ekki fyrr en árið 2017 að verkefnið var boðið út að nýju og aftur tryggði Frumherji sér samninginn.
Árið 2003 var Matvælasviðið stofnað þegar Nýja skoðunarstofan ehf., dótturfélag Frumherja hf., rann inn í félagið. Starfsmenn voru 5 á þessum tíma. Árið 2004 var Skipaskoðunarsviðið stofnað. Þá hafði verið ákveðið að færa stærstan hluta skipaskoðana sem sinnt hafði verið af Siglingastofnun Íslands yfir til faggiltra skoðunarstofa. Frumherji hf. hóf starfsemina með 5 þaulreyndum starfsmönnum sem verið höfðu hjá Siglingastofnun Íslands og byggði þjónustu sína þannig á traustum grunni. Árið 2006 urðu framkvæmdastjóraskipti þegar Orri Hlöðversson tók við af Óskari Eyjólfssyni sem settist í stjórn. Árið 2007 seldi Óskar Eyjólfsson Frumherja hf. og var kaupandinn Spector ehf.
Sama ár réðist fyrirtækið í kaup á norska bílabjörgunarfyrirtækinu Viking. Um var að ræða gamalgróið fyrirtæki, eitt af þremur stórum aðilum á norska bílabjörgunarmarkaðinum. Þetta fyrirtæki var svo selt þremur árum síðar. Árið 2010 var Bílahjálparsviðið stofnað. Hugmyndin fæddist eftir kynni stjórnenda af Viking í Noregi. Markmiðið var að þróa svipaðan bílabjörgunarmarkað og var í Noregi. Árið 2014 var starfsemin seld til Króks ehf.
Árið 2011 var Fasteignaskoðunarsvið (síðar byggingadeild) stofnað. Byggingadeild býður upp á ástands- og sölukoðanir fasteigna fyrir einstaklinga og fyrirtæki. Ennig býður deildin upp á úttektir á gæðakerfum í byggingariðnaði.
Snemma á árinu 2013 var Matvælasviðið lagt niður, en þá hafði hið opinbera ákveðið að færa matvælaskoðanir aftur inn til ríkisins.
Í lok árs 2013 lauk fjárhagslegri endurskipulagningu Frumherja hf., en hún hafði staðið yfir frá efnahagshruni. Eftir endurskipulagninguna átti Íslandsbanki 80% hutafjár í Frumherja á móti 20% hlut sem Orri Hlöðversson og Ásgeir Baldurs áttu í gegnum félög sín.
Í beinu framhaldi var félagið sett í söluferli sem lauk í júní 2016 þegar gengið var frá kaupum SKR1 ehf. á öllu hlutafé Frumherja hf. Eigandi SKR1 ehf. er Tíberius ehf. (95%) og Álfahvarf ehf. (5%).
Í kjölfar eigendakiptanna árið 2016 var ákveðið að selja höfuðstöðvar Frumherja hf. að Hesthálsi. Skrifstofur félagsins voru fluttar að Þarabakka 3 í kjölfarið á sölunni og á móti skoðunarstöðinni sem starfrækt var á Heshálsi voru opnaðar tvær nýjar stövar í Reykjavík. Á sama tíma var ráðist í endurskoðun á þjónustuneti bifreiðaskoðunar á höfuðborgarsvæðinu sem lauk um mitt ár 2020.